Move Base Flex

Move Base Flex (MBF) is an enhanced and highly flexible backwards-compatible replacement for move_base.

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Known Issues

#165 - 当使用 move_base_legacy_relay.py 时，controller_frequency 参数会自动重置为默认值 20。

在使用 move_base_legacy_relay.py 兼容层时，某些来自主 MBF 配置的参数可能会被覆盖。应在 move_base_legacy_relay 节点参数中再次显式配置受影响的参数，或者不要使用 move_base_legacy_relay 兼容层。

以下是受影响的参数列表：

参数名称	类型	默认值	描述
`planner_frequency`	`double`	0.0	规划循环执行的频率(Hz)
`planner_patience`	`double`	5.0	规划器在尝试寻找有效路径时等待的最长时间(秒)
`planner_max_retries`	`int`	-1	在放弃前尝试重新规划以找到有效路径的次数
`controller_frequency`	`double`	20.0	控制循环运行和发送速度命令到底盘的频率(Hz)
`controller_patience`	`double`	5.0	控制器在未收到有效控制指令后等待的最长时间(秒)
`controller_max_retries`	`int`	-1	在放弃前尝试重新调用控制器以找到有效命令的次数
`recovery_enabled`	`bool`	True	是否启用move_base_flex恢复行为以尝试清除空间
`recovery_patience`	`double`	15.0	允许恢复行为完成的最长时间(秒)，超时后取消(或停止)
`oscillation_timeout`	`double`	0.0	在执行恢复行为之前允许振荡的最长时间(秒)
`oscillation_distance`	`double`	0.5	机器人必须移动多远(米)才被视为非振荡状态


<node pkg="mbf_costmap_nav" type="move_base_legacy_relay.py" name="move_base_legacy_relay">
  <param name="controller_frequency" value="10.0" />
  <!-- 在此处添加其他受影响的参数 -->
</node>